Je velmi pravděpodobné, že masáž patří k nejstarším léčebným prostředkům v historii lidstva. Byla zřejmě používána už v pravěku. Bolestivost poraněných míst lze zmírnit nebo i odstranit třením či promačkáváním – hnětením, což jsou základní masérské hmaty.
Rovněž od nejstarších dob je známé využití masáže k odstraňování únavy a k celkovému osvěžení. To potvrzují poznatky dřívějších cestovatelů a mořeplavců, které získali u národů, žijících zcela primitivním způsobem života, např. na tichomořských ostrovech, v Indonésii a též u Indiánů v Americe.
Původ slova masáž rovněž nasvědčuje, že vznikla již dávno. Pravděpodobný název masáž je odvozen od řeckého slova „massó“, což znamená mačkati. Slovní kmen se objevuje ve francouzském slově masser, které má v podstatě týž význam a především zásluhu na zmezinárodnění tohoto výrazu v řadě jazyků. Podobnost nalezneme také v hebrejském „mašeš“, arabském „mas“, latinském „massa“ či v sánskrtu „makch“, což většinou znamená „třít, mazat“

Nejstarší písemné památky o masáži jsou známy z Egypta. V Ebersově papyrusu cca z doby 5000 př. n. l.  je uváděna masáž jako jeden z možných léčebných prostředků. Rovněž z Číny pocházejí velmi staré písemné zprávy. V kánonu Nei Tching Sou Wen, který byl pravděpodobně napsán Houang Ti v 3700 př. n. l., je pojednání o použití masáže a gymnastiky  péči o tělo. Jeden z největších čínských géniů Konfucius (552-479 př.r.l.) vypracoval metodiku masáže a doporučoval souběžně s masáží provádět dechovou gymnastiku jako účinnou léčebnou kúru. Indie je další zemí, kde byla masáž využívána už v nejstarších dobách jako součást osobní hygieny. Při válečných taženích v 327 př. n. l. do Indie zjistil Alexandr Veliký, že indičtí lékaři velmi často používají masáže jako léčebného prostředku.

Za původní zakladatele sportovní  masáže je možno považovat Babyloňany a Asyřany, kteří používali masáže hlavně ve vojsku.

Masáže znali i staří Peršané a Egypťané, kteří při ní používali různých vonných mastí a směsí nilského bahna s olejem, což v této době nahrazovalo mýdlo. Od Egypťanů se masáže naučili Židé, u nichž byla masáž často obestřena rouškou náboženské obřadnosti.

Do Řecka se masáž dostala z Egypta. Ve starém Řecku byla používána při různých druzích tělesného cvičení a při sportu vůbec. Masáž byla poskytována i  mládeži (chlapcům od 7 let) a stala se důležitou složkou při výcviku mužů pro branné a vojenské potřeby. První zmínka o ní je v Homérově Odysseji. Řekové znali dobře léčebnou masáž, kterou používali již před Hippokratem k léčbě zlomenin, což si dnes můžeme jen těžko představit. Hippokratův učitel Herodikos znal dobře masáž, sám pravidelně cvičil, užívat automasáže, a dožil se 100 let . Hippokrates poznal, že vhodnou masáží lze napjaté svaly uvolňovat a svaly ochablé utužovat. Věděl též, že mírná masáž podporuje přírůstek na celkové hmotnosti, vydatná působí naopak. Znal také příznivý účinek masáže na krevní oběh, nespavost, hojení následků poranění atd.

Římané se naučili masáži od Řeků v době asi 100 př.n.l. – v této době začali Ŕímané stavět lázně s podlahovým vytápěním, tzv. termy. Zde byly vedle místností pro koupání, šaten, potních místností též místnosti pro masáže a natírání olejem (destrictorium a unatorium). Udává se, že umění masáží původně převzal Asklépaides, který doporučoval masáž jako jeden ze základních zdravotních prostředků. Dělil masáž na suchou a s tukem, dále na krátkodobou a dlouhodobou. Zavedl též nový masážní hmat – chvění. Velmi podporoval správnou životosprávu a používání tělesných cvičení a masáže.
Císař Publius Aelius Hadrianus (76 – 138 n.l.) zavedl v r. 117 vzájemnou masáž u vojáků, jednak tím zaměstnal vojáky v době klidu a zároveň tím zlepšoval jejich fyzickou kondici potřebnou pro dlouhé vyčerpávající pochody. Největší zásluhy v tomto období o rozvoj masáží má nejslavnější z římských lékařů Claudius Galenus. Byl lékařem školy gladiátorů, zde používal jako první cílevědomě masáž jakou součást tréninkové přípravy. Galenus rozpoznával masáž přípravnou, která spočívala ve tření a hnětení, ze začátku lehkém, později se přidávalo na síle, ale nesměly se překročit meze bolestivosti. Po zápasech a závodech používal masáž, kterou nazval apoterapeutickou, k odstranění únavy. Učil, že soustavně prováděnou masáží a vhodným přizpůsobením tréninku může dobře zesílit svalstvo a sportovec je tak připraven na vrcholové výkony.

Díky rozšíření infekčních chorob a epidemií ve středověku došlo k omezování lázní, a tím i masáží. Pouze Arabové se nadále intenzivně zabývali rozvojem přírodních věd a lékařství. Od Arabů pronikla masáž k Turkům, Peršanům a do oblasti Kavkazu. Staří Slované na rozdíl od ostatních národů používali při masáži tepání březovými či dubovými metličkami. Používali též různých mastí nebo  výtažky z rostlin svařené na oleji nebo smíchané s medvědím, vlčím či jiným lojem. Zásluhu n zrození moderně pojaté masáže má švédský teolog, jazykovědec a  básník Peter Henrik Ling (1776-1839). Byl to muž slabé tělesné konstituce, ale velkého ducha. Byl často nemocný, ale přesto se dal na dráhu misionáře. Při pobytu v cizině se setkal s masáží a vyzkoušel její účinek na sobě. Vypracoval vlastní systém masáže, do kterého zacvičil svého maséra. Díky pravidelné masáži se jeho zdravotní stav zlepšil natolik, že se začal aktivně zabývat gymnastikou a sám vyučoval šerm. Po návratu domů založil a vybudoval Ústřední ústav švédské gymnastiky, jehož součástí bylo i výukové středisko masáže.

Význam masáže:

• přímo i nepřímo zvyšuje prevenci úrazů a různých zdravotních obtíží, např. bolesti svalů, šlach a kloubů
• zlepšení krevního oběhu a látkové výměny
• zkvalitňuje regeneraci sil po práci či jiné zátěži
• přispívá k rychlému odstranění únavy, osvěží i uklidní
• přispívá k lepšímu celkovému vzhledu člověka
• zpomaluje vznik příznaků stárnutí, např. tvorbu vrásek, zhoršení stavu kůže a podkoží
• pomáhá udržovat kvalitní tělesnou a duševní kondici.